La situación estratégica de Ledesma, a orillas del río Tormes, de fácil defensa, junto al menhir y al verraco, sugieren la existencia de un castro prehistórico como primer asentamiento del lugar.

Los testimonios que aún se conservan de la época romana atestiguan una ocupación de cierta importancia. Algunos ejemplos son el Puente Mocho, el de Peñaserracín o el que salva en su tramo final al arroyo Merdero. Otro vestigio de la romanización es el término augustal que actualmente se encuentra empotrado en la pared nordeste de la iglesia de Santa María la Mayor.

La presencia musulmana es recordada por una leyenda de gran arraigo en esta villa que cuenta el martirio de Nicolasín, hijo del señor árabe de Ledesma, que se había convertido al cristianismo y de los clérigos que lo habían bautizado.

Con Fernando II de León llega la repoblación definitiva así como la construcción de la muralla además del otorgamiento del Fuero en 1161. A partir de ese momento se inicia en la villa una etapa de esplendor convirtiéndose en un destacado centro político y en un punto estratégico de gran importancia para la comunicación entre los territorios del Norte y Este de León, además de articular las relaciones de los núcleos circundantes, dado que en el vado del Tormes, al pie de la villa se entrecruzaban distintas vías pecuarias.

Suceden años en los que la Ledesma medieval gana y pierde su condición señorial según los avatares históricos hasta que en 1462 el rey Enrique IV cede el dominio a su favorito don Beltrán de la Cueva, duque de Alburquerque, que se convierte en el primer conde de Ledesma e impone su escudo a la Villa que, desde ese momento y hasta la disolución del régimen señorial en el siglo XIX, pertenecerá a sus legítimos descendientes.